導讀：重心管見： 短期看卑劣需要清醒。 受卑劣諸如汽車、3C 等行業感化，自 18 年 9 月起我國工 業呆板人產量加入負延長，行業貫穿低迷，但從 19 年 10 月發端，增長速度初次轉正 并保護飛騰趨向于今，本年年頭雖遭到新冠疫情感化但并沒有變換這種趨向。最新 數據表露...

重心管見：

短期看卑劣需要清醒。受卑劣諸如汽車、3C 等行業感化，自 18 年 9 月起我國工 業呆板人產量加入負延長，行業貫穿低迷，但從 19 年 10 月發端，增長速度初次轉正 并保護飛騰趨向于今，本年年頭雖遭到新冠疫情感化但并沒有變換這種趨向。最新 數據表露，11 月份華夏產業呆板人產量為 23635 套，創下汗青單月產量新的高峰。1- 11 月份，海內產業呆板人產量累計 20.68 萬套，同期相比延長 22.2%，行業仍舊基礎 解脫低谷，加入新一輪的景氣周期。

長久看呆板換人加快。按照 IFR 數據統計，2019 年我國每萬名財產工人所具有的 產業呆板人數目僅為 187 臺，遠低于日本、德國等保守創造業強國的程度。比年 來，一方面人丁結余的漸漸消逝使我國人為本錢的趕快飛騰，另一方面產業呆板人 財產鏈上國產化率的貫穿提高又貶低了企業進行自動化變革的資本門檻，二者將共 同推功效器換人的過程，開辟產業呆板中國人民銀行業的振奮。

人機協調是行業的振奮趨向。姑且，產業呆板人的運用場景更加一致，刻薄的消費 情景對呆板人的體積、分量、精巧度等提出了更高的訴訟要求，產業呆板人正向著袖珍 化、輕型化、柔性化的目的振奮，類人精致化操縱本領貫穿鞏固。跟著呆板人易用 性、寧靜性以及智能程度的貫穿提高，呆板人的運用范圍漸漸由搬運、焊接、安裝 等操縱型工作向加工型工作拓展，人機協調成為產業呆板人研究開發的要害目的。

1. 產業呆板中國人民銀行業貫穿清醒，呆板換人與國產代替雙重啟動

1.1. 產業呆板中國人民銀行業拐點已到，疫情不改清醒趨向

按照國度統計局數據表露，我國產業呆板人產量增長速度從 2017 年年終發端逐 漸放緩，自 2018 年 9 月起我國產業呆板人產量加入負延長，行業貫穿低迷，這主 假如由于產業呆板人動作典范的通用擺設，具備確定的周期性，受卑劣諸如汽車、 3C 等行業景氣派的感化較大。但從 2019 年 10 月發端，我國產業呆板人產量增 速初次轉正，并保護飛騰趨向于今，增長幅度屢革新的高峰，2020 年年頭固然遭到新冠疫 情感化但并沒有變換行業上行的趨向。

最新數據表露，11 月份華夏產業呆板人產量為 23635 套，創下汗青單月產量 新的高峰，同期相比延長 31.7%，固然比擬上月 38.5%的增長速度有所放緩，但仍是本年第三 高增長速度。本年 1-11 月份，海內產業呆板人產量累計 20.68 萬套，同期相比延長 22.2%， 長久來看，所有產業呆板中國人民銀行業仍舊解脫了前兩年的低谷，加入新一輪的景氣周 期。

從短期看，咱們覺得本次產業呆板中國人民銀行業的暴發重要是受益于兩點：一是國 內疫情阻礙后卑劣創造業的趕快清醒，二是疫情后各消費企業自動化晉級需要的 進一步鞏固。

開始，在其余各國因疫情感化竣工停產時，華夏動作暫時疫情遏制最為符合 的國度，洪量貫串了來自寰球各地的消費創造需要，這限制由于海外疫情而貫串 的訂單督促海內創造業產生了一個小頂峰，間接開辟了產業呆板中國人民銀行業的延長。 依附著對新冠疫情采用的靈驗應敵本領，海內完全經濟得以趕快回復，使得華夏 成為暫時寰球重要經濟體中獨一保護 GDP 正延長的國度。

其他，過程本次疫情，各個消費企業在復工復產的進程中漸漸看法到自動化 消費、減小職員依附的要害性，發端考查普及本人的自動化率，同時國度出臺的 各類免稅策略也讓這些企業有了富裕資本去購置關系擺設，這也是疫情此后產業 呆板人卑劣需要貫穿延長的要害因為之一。

我國疫情后創造業 PMI 的變化情景也有所展現。11 月份，華夏創造業 PMI 為 52.1%，比上月飛騰 0.7 個百分點，貫串 9 個月位于興衰線以上，且仍在貫穿飛騰 中，表白我國創造業的回復性延長有所加速，所有產業呆板中國人民銀行業也希望伴隨下 游創造業的景氣同步延長。

1.2. 策略啟動下產業呆板人商場迎來趕快振奮

自德國開始于 2011 年提出以智能創造為重心的“產業 4.0”策略之后，各國 紛繁發端擬訂關系策略大舉振奮創造業，以智能化為標記的第四代產業革新正在 寰球范疇內振奮打開。個中，產業呆板人動作產業化和消息化的完備貫串，以其 自然的數字化個性，打通了單個消費擺設到所有消費搜集的貫穿，從而維持起第 四次產業革新充分多彩的運用場景。即使說，來日二十年互聯網的振奮聯通了我 們每一部分，那么將來二十年產業互聯網的振奮將會聯通每一臺產業呆板人，從 而帶來消費功效以至消費辦法的所有變革。

產業呆板人在海內的振奮最早可追究到科學技術部的 863 名目，對呆板人關系技 術研究開發賦予扶助。2006 年 2 月，國務院印發了《國度中長久科學和本領振奮籌備 大綱(2006-2020 年)》，智能呆板人初次被歸入前沿本領中的進步創造本領，之后 跟著 2015 年《華夏創造 2025》策略出臺并實行，各級場合當局積極促成地域規 劃策略落實，華夏產業呆板人財產也迎來了趕快振奮。

姑且，產業呆板人在汽車、3C 電子、金屬成品、塑料及化學工業產物等行業仍舊 獲得了一致的運用，而且跟著本能貫穿提高，以及百般運用場景的貫穿鮮明，我 國產業呆板人財產表露出貫穿深入、貫穿夸大學生運動會用的態勢，暫時我國產業呆板人 商場約占寰球商場份額的三分之一，是寰球第第一次全國代表大會產業呆板人運用市常2019 年 終年，寰球共新增加產量業呆板人 36.5 萬套，亞洲地域的安置量占到了寰球總安置量 的三分之二，個中華夏以 14.05 萬臺的安置量遙遙超過，簡直是第二名日本的三 倍。

按照華夏電子學會及 IFR 數據統計，在 2014 年到 2017 年的 4 年間，我國工 業呆板人商場范圍簡直實行了翻倍延長，每年平均復合增長速度逼近 30%，2018 年固然受 到宏觀情景的感化增長速度放緩至 5.9%，但仍舊高于寰球增長速度 5.3 個百分點。其他， 與昌盛國度比擬，我國創造業自動化程度仍舊比擬低，我國消費創造智能化變革 晉級的需要日益突顯，產業呆板人需要仍舊振奮，估計到 2023 年，我國產業呆板 人商場范圍將沖破 100 億美元。

1.3. 人丁結余漸漸消逝 倒逼自動化過程加快

變革盛開此后，洪量勞動力涌入都會，以廉價的勞動力本錢為特性的處事密 集型財產激動華夏漸漸成為寰球工場，拉動來日華夏經濟高速延長。但是比年來， 人丁結余的漸漸消逝與人為本錢的趕快飛騰對創造業將來的振奮帶來了極大的挑 戰。

按照國度統計局數據表露，我國人丁構造中 15-64 歲所占的比率自 2010 年 此后就表露出漸漸低沉的趨向，2019 年占比為 70.7%，較 2018 年低沉 0.5 個百 分點，而且降幅還有進一步夸大的趨向。

同時，企業的用人本錢也在貫穿攀升，2019 年創造業消費工人平衡年薪到達 了 58356 元，同期相比延長 8.21%。勞動力人丁的貫穿低沉與人為本錢的貫穿飛騰倒 逼企業進行自動化變革，“呆板換人”將會成為將來十年我國創造業轉型晉級的主 樂律。

另一方面，我國產業呆板人的密度比擬昌盛國度仍有較大差異。按照 IFR 數 據統計，2019 年我國每萬名財產工人所具有的產業呆板人數目僅為 187 臺，而韓 國、日本、德國、美利堅合眾國、意大利等保守創造業強國的數據辨別為 855 臺、364 臺、 346 臺、228 臺和 212 臺，從浸透率的角度來看，比擬我國寰球工場的場所，我 國自動化程度還有極大的提高空間。

從延長率來看，2019年我國每萬名財產工人所具有的產業呆板人數目較2018 年有 33.6%的提高，大幅超過韓國、日本約 10%安排的增長速度，而德好心等國同期 的增長速度僅為 5%安排。達觀估計，將來 3-5 年，跟著財產轉型晉級與自動化過程的 貫穿促成，我國產業呆板人密度希望漸漸追平常本、德國的程度。

1.4. 產業呆板人財產鏈一覽

產業呆板人財產過程 30 余年的振奮，仍舊產生了一條完備的財產鏈。產業機 器人財產鏈上游是重心零部件，包括遏制器、伺服體例和放慢器三大限制，這三 種部件是產業呆板人中重心本領之地方。財產鏈中游是呆板人本質創造，發那科、 ABB、庫卡、安川第四次全國代表大會師族具備鮮明上風，吞噬了寰球產業呆板人商場份額的 40%， 而國產廠商由于起步較晚，還處在追逐階段。卑劣是體例集成，暫時重要會合在 汽車創造和 3c 電子行業，二者簡直吞噬了所有產業呆板人卑劣運用的豆剖瓜分， 但在食物飲料、物流、光伏、鋰電等長尾商場增長速度較快。

從所有財產鏈來看，上游重心零部件是一臺產業呆板人本錢中占比最高的部 分，約為 70%安排，體例集成硬件本錢較低，比擬偏差功效，供給處置計劃，而 中游呆板人本質廠商或購買重心零部件或運用自家的重心零部件，所以本錢出入 較大，二三線品牌由于不控制重心零部件結余程度較低。

從結余本領來看，財產鏈上游重心零部件、中游本質和卑劣集成的毛利率水 平基礎符合“淺笑弧線”，上游、卑劣毛利較高，中游本質毛利最低。上游重心零 部件的高毛利重要根源于本領壁壘，卑劣集成高毛利重要來自于品牌溢價及客戶 資源壁壘。

2. 產業呆板人重心比賽力

2.1. 產業呆板人的大腦-遏制器

遏制器十分于產業呆板人的大腦，遏制遏制整臺呆板人的疏通，重心本領集 中于軟件算法。遏制器最能展現各個廠商的調教程度與風格，普遍由呆板人廠家 自決安排研究開發，是各個呆板人廠商的“軟勢力”。

產業呆板人遏制器的重要工作是接受來自視覺、力覺等傳感器的檢驗和測定旗號， 按照操縱工作的訴訟要求驅功效械臂中的各個伺服電機，從而遏制呆板人在處事空間 中的疏通場所、疏通模樣、速率、軌跡、操縱程序及辦法的功夫等，同時遏制器也 具備各類輸出輸入接口、人機交互界面等，具有編制程序大略、在線操縱提醒、運用軟 件菜單操縱和平運動用簡單等特性。

遏制器與呆板人本質一律，普遍由呆板人廠家自決安排研究開發。暫時合流呆板 人廠商的遏制器均為在通用的多軸疏通遏制器平臺基礎上進行自決研究開發，各品牌 呆板每人平均有本人的遏制體例與之配合，所以遏制器的商場份額基礎和呆板人商場 份額保護普遍，發那科、庫卡、ABB、安川辨別吞噬前四名，海內企業遏制器尚未 產生商場比賽上風，占比僅為 16%安排。

比年來，海內疏通遏制本領也有了較快的振奮，少許保守 CNC 擺設的消費廠 家依附著已有的數控本領基礎發端研制具備疏通遏制特性的產物，使得通用疏通 遏制產物發端擴充開來。個中呆板人專用疏通遏制產物的開拓和行業運用的實行 也漸漸走向熟習和財產化，這類企業以廣州數控、埃斯頓等為代表，他們不止開 發出呆板人專用的遏制體例，還借此加入呆板中國人民銀行業，并成為國產呆板人企業中 的代表。

其他，海內也出生了一批潛心于疏通遏制產物的企業，為無力研究開發自決遏制 器的袖珍產業呆板人廠家供給處置計劃，這類企業以固高科學技術為代表，固高科學技術 是海內較早實行六軸呆板人遏制體例財產化的企業之一，暫時重要向產業呆板人 集成商供給遏制體例平臺。

暫時國產遏制器與國際進步程度比擬還存在較大差異，重要展現在重心底層 算法上，比方參數自整定，抑震算法，轉矩振蕩積累等等，啟發國產產業呆板人精 確性、寧靜性、妨礙率和易用性等重要目標不如發那科、ABB、安川、庫卡“第四次全國代表大會 家屬”的產物，這也和海內廠家重硬件、輕軟件相關。姑且產業呆板人須要實行的 辦法更加攙雜，想要在高速的疏通中實行精準的遏制，其背地須要的是長久的多 軸聯合浮動遏制本領積聚，遏制器必需充滿“聰慧”，而進步重心算法的缺點和失誤使國產控 制器要想從“能用”到“好用”還有很長的路要走。

2.2. 產業呆板人的實行機構-伺服體例

當遏制器發出疏通指令后，須要相映的機構部件去透徹實行，這即是伺服系 統的重要效率。伺服體例不妨看作是產業呆板人的小腦，按照遏制器的吩咐為機 器人關鍵的疏通供給精準的位移、速率與力矩，一個典范的伺服體例包括有伺服 啟動器和伺服電機兩限制。

伺服啟動器中重要包括整流部、逆變部、遏制部等限制，伺服電機普遍包括 電機和編碼器兩個限制，編碼器不妨將透徹測量的轉子場所與電機轉速反應至驅 動器，進而產生一個完備遏制回路。商用電過程整流、逆變，接受遏制部獲得的指 令旗號與編碼器的反應旗號，最后輸入符合的 SPWM 波形啟動伺服電飛機運輸行。當 前調換伺服啟動器安排中一致采用鑒于矢量遏制的電流、速率、場所 3 閉環遏制 算法，對閉環體例的安排、調節和測試訴訟要求都很高，這也是伺服體例中重心難點地方。

伺服體例的卑劣行業運用重要會合在電子及半導機制造擺設、機床、產業機 器人、鋰電創造擺設等范圍，個中在產業呆板人上的運用大約吞噬完全國體育運動會用的 9.4%，因為對位移、速率等的精度訴訟要求較高，運用在產業呆板人上的多為伺服系 統中的高端產物。

從市占率來看，外國資本品牌吞噬了海內伺服體例商場的大限制份額。以三菱、 安川、松下為代表的日系伺服體例吞噬了商場的前三名，占比核計超過 30%，緊 隨后來的是臺系伺服的臺達和歐系伺服的西門子，占比辨別為 9.9%和 6.5%，而 以匯川本領和禾川科學技術為代表的國產伺服廠商固然比年來振奮格外趕快，但市占 率仍舊較小，辨別為 6.2%和 1.5%，還有很大的提高空間。

暫時國產伺服體例與國際進步程度在動力輸入功率方面大概溝通，沒有鮮明 差異，差異重要展現在相應速率、大小和寧靜性等方面。在疏通遏制本能方面，西 門子的產物完備 2kHz 的速率環頻次相應本領，安川為 1.5kHz，多摩川和匯川則 都為 1.2kHz，歐系產物上風更為鮮明，更加在訴訟要求高速率和精度的范圍。日系伺 服產物的寧靜性較好，不妨滿意大限制運用范圍的需要，更加是小功率電機，優 勢鮮明。在伺服體例大小方面，為了共同呆板人的體形，伺服體例必需體積孝質 量孝軸向尺寸短，比擬國產伺服體例，日系、歐系產物更加緊湊。

2.3. 伺服體例的伙伴-放慢器

固然有了遏制器發出的指令、有了伺服體例去實行，但是如許輸入到結尾還 是不夠。以安川的袖珍伺服體例為例，最高轉速為 3000r/min，力矩為 0.016～ 0.16N.m，而呆板人上各個軸的處事轉速每分鐘但是第一百貨商店轉安排，所需轉矩卻遠遠 超過伺服電機的處事范疇，這時就須要搭配放慢器使呆板人每個軸的輸入參數達 到所須要求。

即使產業呆板人運用伺服電機直接啟動，在低頻運行下簡單展現發燒和低頻 振蕩，倒霉于其透徹、真實地運轉。而放慢器不妨使伺服電機在一個符合的速率 下運行，并透徹地將轉速降到產業呆板人各部位須要的參數，普及板滯體剛性的 同時輸入更大的力矩。比方，運用一個放慢比為 50:1 的放慢器就能輕快將額定扭 矩為 0.1Nm 的電機扭矩提高到 5Nm，使其不妨接受更高的負載，而且符合減小 輸入轉速，普及遏制辨別率和閉環精度。

在產業呆板人范圍運用的放慢器重要有 RV 放慢器融合波放慢機兩類。個中 RV 放慢機械和工具有更高的精度和承載本領，但體積分量較大而且構造攙雜，普遍安置 在機座、大臂、肩部等重負載的場所；而諧波放慢器構造大略緊湊，但承載本領不 高，多用在袖珍呆板人保衛世界和平大會型呆板人的小臂、腕部、手部等低載荷的部位。兩種減 速器運用場景不同，是互補的接洽，并不存在彼此代替的比賽。

放慢器的重心難點重要在于精細加工、齒面熱處置、安裝精度、大范圍消費 與檢驗和測定等工藝步驟上，湊巧是我國創造業基礎配套體制中最微漠的限制，須要長 期的體味積聚。與海外產物比擬，國產放慢器重要在運用壽命及寧靜性上有較大 差異，方才加入運用時各項本能逼近海外產物，但跟著一段功夫的運用后磨損加 劇，展現漏油，精度、剛度等目標有所低沉，這種不寧靜性使得國產放慢器大多只 能運用于中低端商場，很難加入國際一線產業呆板品行牌的供給鏈。

放慢器動作簡單的板滯零件，重心本領與產業呆板人并不關系，所以包括 ABB、 發那科、安川、庫卡在內的產業呆板人權威也均不自行研制放慢器，十足向外購買。目 前 RV 放慢器融合波放慢器商場基礎由日系廠商把持，以納博特斯克、住友、哈 默納科、新寶為代表，吞噬了寰球呆板人放慢器商場的大限制份額，個中納博特 斯克與哈默納科辨別在 RV 放慢器范圍融合波放慢器范圍處于把持場所。

國產放慢器廠商比年來有確定的超過，重要以諧波放慢器范圍的綠的諧波為 代表，產物本能仍舊和哈默納科到達同一程度，比年來漸漸發端加入國際合流機 器人廠商進行嘗試，希望在將來 1-2 年內實行趕快放量。而在 RV 放慢器范圍， 因為其攙雜且精細的板滯構造，加工難度較大，國產 RV 放慢器廠商與日系品牌 還有很大差異。

3. 產業呆板人的多運用場景

3.1. 產業呆板人大概瀏覽

產業呆板人自出生此后，演化出越來越百般的板滯構造，運用場景越來越廣 泛，姑且，產業呆板人不妨分為多關鍵呆板人、SCARA（程度多關鍵）呆板人、 坐標呆板人、協調呆板人、Delta（并聯）呆板人、AGV（工場物流倉庫儲存呆板人） 等。

2019 年，多關鍵呆板人在海內產業呆板人商場銷量約為 10 萬臺，是運用最 為一致的產業呆板人，占比到達 69%，SCARA 呆板人銷量約為 3.5 萬臺，占比 23%，協調呆板人銷量約為 0.6 萬臺，占比 4%安排，并聯呆板人銷量約為 0.5 萬 臺，占比約為 3.4%。

從品牌構造來看，2019 年海內產業呆板人商場前四名仍舊被發那科、ABB、 庫卡、安川所吞噬，占比辨別為 12%、11%、8%、7.6%，“第四次全國代表大會師族”仍舊是工 業呆板人范圍的第一梯隊，愛普生、雅馬哈、那智等二線品牌依附著 SCARA 以 及小六軸等本領程度訴訟要求不高的呆板人也搶占了確定的市常而國產廠商固然近 年來超過鮮明，但市占率仍舊較低，埃斯頓動作出貨量最高的國產產業呆板人廠 商市占率僅為 2.4%，匯川、眾為興和埃夫特殊市占率均不到 2%。

3.2. 不同品種的產業呆板人

3.2.1. 多關鍵呆板人

多關鍵呆板人口普查遍指六軸呆板人，具有 6 個不妨自在回旋的關鍵，供給的 6 自在度不妨使其在三維空間中自在振動，不妨模仿一切人手能實行的辦法，通用 性極高，運用也最為一致，但同時遏制難度也最高，價錢最為高貴。

搭配不同的終局實行器，多關鍵呆板人不妨實行不同的功效，較高的自在度 使得多關鍵呆板人不妨精巧的繞開目的進行功課，實用于包括搬運、安裝、焊接、 打磨拋光、噴涂、點膠等簡直一切的創造工藝。

2019 年，海內多關鍵呆板人商場前四名辨別是發那科、ABB、庫卡和安川， 市占率核計超過 50%，與其余二線品牌拉開了較大差異。國產物牌固然也有確定 的商場份額，但除埃斯頓外產物重要會合在 20kg 以下的中型小型負載多關鍵呆板人 商場，高于 20kg 的大負載多關鍵呆板人商場保持外國資本品牌的世界。

從出貨量上來看，因為多關鍵呆板人依附其宏大的本能，多運用于汽車產業， 而跟著保守汽車行業比年來需要漸漸觸頂，固定財產投資的下滑對多關鍵呆板人 的出貨量也形成了確定感化，18 年后增長速度漸漸放緩。但跟著將來新動力汽車需要 的興起與小六軸呆板人在普遍創造業運用的貫穿擴充，多關鍵呆板人的出貨量增 速希望飛騰至 8%安排。

3.2.2. SCARA 呆板人

SCARA 呆板人，即程度多關鍵呆板人，與多關鍵呆板人不同的是 SCARA 機 器人口普查遍惟有 4 個不妨自在振動的關鍵，前 3 個關鍵使得 SCARA 呆板人只能在 二維平面內自在振動，第 4 個關鍵貫穿終局實行器，只能沿 Z 軸左右挪動，供給 了受限的三維振動本領。但與此同時，較少的自在度表示著須要更少的伺服電機 和放慢器，遏制算法也會更加大略，體積也不妨做的更加玲瓏，比擬多關鍵呆板 人本錢得以大幅貶低。

SCARA 呆板人不妨看作是只能處置限制控制處事的特化型呆板人，比方在 平面上的選擇、安裝、點膠、鎖附、貼標等，而且較小的體積也減小了消費線空間 的占用，特出符合 3C 電子等產物體積不大的行業。

從事商業場構造來看，2019 年海內 SCARA 呆板人商場重要由愛普生和雅馬哈占 據，核計占比約 45%，三菱、眾為興、匯川、臺達緊隨后來，市占率均為 7%-8% 安排。因為 SCARA 呆板人本領門檻不高，各廠商之間價錢戰較為激烈，毛利率 明顯低于多關鍵呆板人，所以包括 ABB、發那科、庫卡和安川在內的“第四次全國代表大會師族” 均不把 SCARA 呆板人動作中心產物，商場重要由各二線呆板品行牌吞噬。

從出貨量上來看，SCARA 呆板人除 2019 年遭到宏觀情景感化展現短促負增 長，其他功夫均保護著較快延長，而且受益于比年來 3C 行業可穿著擺設、TWS 耳機等產物的火爆，SCARA 呆板人將來仍希望保護較高的增長速度。

3.2.3. 并聯呆板人

并聯呆板人，不妨界說為動平臺和定平臺經過起碼兩個獨力的疏通鏈貫串接， 機構具備兩個或兩個以上自在度，且以并聯合舉辦法啟動的一種閉環機構,普遍以 3 軸 最為罕見。并聯呆板人的特性為無積聚缺點、精度較高，啟動安裝可置于定平臺 上或逼近定平臺的場所，如許疏通限制分量輕，速率高，動靜相應好。 并聯呆板人在消費線上普遍用于對輕小物件的分揀、搬運、裝箱、貼標、檢驗和測定 等處事，一致運用于食物、制藥、電子、日用化學工業等行業。

并聯呆板人問世之初的運用 東西重要是大型乳企以及液體袋裝藥和藥片的消費藥企，大多負載都在 3kg 以下， 后續的延長重要根源于乳成品行業除外的食物行業，如糖果、巧克力、月餅等生 產企業，以及醫藥、3C 電子、印刷以及其余輕工業行業。

2013 年及往日，海內并聯呆板人商場重要由 ABB、發那科等少量幾個品牌開 拓，但跟著 2012 年 ABB 公司 Delta 并聯呆板人專利解除禁令，海內商場上海展覽中心示出 了第一次全國代表大會量并聯呆板人企業，基礎都直接開辟商場，而且波及稠密運用行業，較大 程度拓寬了商場運用范疇。從事商業場構造來看，2019 年海內并聯呆板人商場重要由 ABB、天津晨星、上海勃肯特和發那科吞噬，占比辨別為 16.8%、11%、10%和 9%，國產并聯呆板人廠商市占率較高。

從出貨量上來看，相對于多關鍵型產業呆板人，海內并聯呆板人姑且商場需 求鮮明偏小，占所有產業呆板人商場的出貨量不及 5%。估計 2020 年并聯呆板人 終年出貨量不妨到達五千余臺，跟著卑劣運用細分行業的進一步擴充以及運用場 景的進一步充分，將來兩年并聯呆板中國人民銀行業每年平均增速估計可達 10%安排。

3.2.4. AGV 呆板人

AGV (Automated Guided Vehicle) 呆板人，普遍稱為 AGV 搬運呆板人或 AGV 小車，是以電池為動力源的一種自動安排行駛的產業車輛。辨別于固定安置 在流水生產線旁的保守產業呆板人，AGV 呆板人重要功效會合在自動物流搬轉運，通 過特出地方統一標準導航自動將貨色輸送至指定場所，所以要實行自決挪動，導航體例是 AGV 呆板人的重要，罕見的啟發辦法為磁條啟發，激光啟發，磁釘導航、慣性導 航等。

AGV 呆板人的運用不妨實行高柔性和可拓展性的自動化學物理流，進而到達貶低 本錢、普及功效、減少產物消費周期的功效。AGV 呆板人無需人的介入，就不妨 實行 24 小時貫串運行，大大普及產物物料等的搬運功效，而且 AGV 體例可與工 廠里面現有 MES、ERP 等體例對接，實行所有字化處置，靈驗湮沒報酬成分，提 高消費品質程度。

跟著工場自動化、計劃機集成創造體例本領漸漸振奮、以及柔性創造體例、 自動化立體堆棧的一致運用，AGV 動作接洽和安排分割型物流處置體例使其功課 貫串化的須要自動化搬運裝卸本領，其運用范疇和本領程度獲得了迅猛的振奮。

從卑劣行業運用傳播來看，跟著比年來智能倉庫儲存物流的興盛，京東、亞馬遜、 阿里巴巴、申通、順豐等電商權威和特快專遞業龍頭對分揀呆板人、AGV、無人倉等 大幅度加碼，聰慧物流已成為物時髦業的場合所趨。電商特快專遞是 AGV 呆板人的第 第一次全國代表大會運用行業，占比 34.5%，汽車、家用電器行業陳列二、三名，占比辨別為 21.2% 和 18.5%。

比年來，AGV 呆板人正處于商場昌盛期，其行業的趕快振奮帶來了與之關系 的所有財產鏈的競相涌入，保守叉車廠商、物流體例集成商、其余類其他產業機 器人企業以至運用企業都加入了 AGV 行業。

2019 年，海內 AGV 呆板人商場會合度較低，北京極智嘉、上海快倉、華曉 精細、杭州海康、沈陽新松等出貨量排在商場前線，而且因為 AGV 呆板人重心技 術與保守產業呆板人并紛歧樣，本領門檻不高，海表里本領水品無鮮明差異，因 此海內 AGV 呆板人商場大多都被國產物牌所吞噬。

從出貨量上來看，比年來海內 AGV 呆板人延長速率較快，15 年到 19 年的 4 年間的每年平均復合增長速度達 57.7%，固然是 19 年所有產業呆板中國人民銀行業遇冷 AGV 呆板 人也保護了 16.7%的增長速度。在華夏創造 2025、聰慧物流等各項策略的保駕保護航行， 以及電商特快專遞、新動力、調理等新興行業商場需要的貫穿開釋下，將來兩年我國 AGV 呆板人出賣量估計仍將保護逼近 20%的延長速率。

3.3. 長尾商場將成為將來產業呆板人的延長點

按運用行業分，汽車行業仍舊是產業呆板人卑劣運用占比最高的行業，約占 所有產業呆板人商場出貨量的 35%，個中在汽車零部件和汽車整車中的運用辨別 占比 23%和 12%。3C 電子行業緊隨后來，占比 23%，排在第二位。金屬加中國工商銀行 業排在第三位，占所有商場出貨量的 12.2%。產業呆板人在食物飲料行業、鋰電 行業、家用電器行業、光伏行業等長尾商場的占比仍舊較小，辨別惟有 5.9%、5.6%、 5%和 3.1%，但他們的增長速度遠高于汽車、3C 電子這些較為熟習的商場，跟著卑劣 行業運用場景的進一步充分，這些長尾商場將來將有更大的增漫空間。

從行業占比變化來看，2019 年產業呆板人在汽車行業的運用占比同期相比下滑 0.8%，這重要是由于汽車行業比年來商場需要漸漸觸頂，形成行業固定財產投資 貶低，進而感化了產業呆板人在汽車行業的出貨量，固然汽車行業暫時仍舊是工 業呆板人的第第一次全國代表大會運用行業，但其仍舊趨于一個存量商場，不重逢像來日十年一 樣成為產業呆板中國人民銀行業的延長點。

2019 年產業呆板人在 3C 電子行業的運用占比同期相比稍微飛騰約 0.4%，與汽 車行業一致，3C 電子行業的卑劣需要也展現了飽和的趨向。以行行業內部最重要的產 品智高手提式無線電話機為例，伴跟著挪動互聯海潮貫穿普遍，智高手提式無線電話機高速延長的階段仍舊 來日，比年來海內商場智高手提式無線電話機的出貨量也表露出下滑的趨向，產業呆板人在 3C 行業中的運用增長速度也漸漸放緩。

2019 年我國產業呆板人卑劣行業運用中占比延長較快的行業辨別是食物飲 料、光伏和鋰電，同期相比增長速度辨別為 127%、55%和 24%。對食物飲料行業來說， 跟著比年來圖像辨別和抓取等本擁有了進一步的振奮，使得呆板人漸漸完備了處 理精制而百般化產物的本領，在食物行業中運用呆板人進行選擇、包裝和檢驗和測定越 來越罕見。其他，跟著食物安定的訴訟要求越來越莊重，運用呆板人代替人為，貶低生 產進程中的報酬干預也不妨貶低傳染的妨害。

跟著比年來國度新動力策略的漸漸促成，光伏和鋰電行業漸漸受益，估計十 四五功夫我國將以更大的刻意、力度和辦法促成動力革新，加速建立純潔低碳、 安定高效的動力體制。2020 年華夏光伏發電累計裝機估計將達 2.4 億千瓦，頑強 估量將來五年每年平均光伏新增裝機范圍也將在 0.7 億千瓦安排。2020 年前 11 個月， 我國新動力汽車產量僅占汽車總產量量的 5.1%，而按照籌備，到 2025 年新動力汽 車新車出賣量將到達汽車新車出賣總量的 20%。光伏和鋰電行業的貫穿景氣將釋 放更多的自動化需要，開辟將來產業呆板人的進一步延長。

3.4. 人機協調與袖珍化是將來產業呆板人的振奮趨向

姑且，產業呆板人的運用場景更加一致，刻薄的消費情景對呆板人的體積、 分量、精巧度等提出了更高的訴訟要求，產業呆板人正向著袖珍化、輕型化、柔性化的 目的振奮，類人精致化操縱本領貫穿鞏固。其他，跟著呆板人易用性、寧靜性以及 智能程度的貫穿提高，呆板人的運用范圍漸漸由搬運、焊接、安裝等操縱型工作 向加工型工作拓展，人機協調也成為產業呆板人研究開發的要害目的。

保守的產業呆板人必需離開人類，普遍在保護圍欄大概其余樊籬之后安置部 署，以遏止人類遭到妨害，這極大的控制了產業呆板人的運用功效，在很多須要 人類加入的處事中就無法采用呆板人來實行較高程度的自動化。人機協調將人的 認知本領與呆板人的功效貫串在所有，進而使人不妨安定、簡單的與產業呆板人 進行共同，到達 1+1>2 的功效。

協調呆板人是比年來興盛的一種新式產業呆板人，從多關鍵呆板人的基礎上 振奮而來，最早的協調呆板人不過是在保守多關鍵呆板人外部包裹一圈柔嫩材料， 以減小對人體的妨害。跟著本領的振奮和關系典型的完備，協調呆板人漸漸轉向 了辨別于保守呆板人的形狀安排，而且借助表面力感知器、關鍵力矩傳感器、電 流估算力反應模子等辦法搭配特出的安定算法，協調呆板人不妨在碰到人體后自 動遏止，大幅鞏固了產業呆板人的安定性，使人機協調變為大概。

從事商業場構造來看，2019 年海內協調呆板人商場重要由優傲（Universal Robots） 和傲博吞噬，市占率辨別為 32%和 23%，核計占比超過 50%。個中 Universal Robots 是寰球范疇內的協調呆板人霸主，08 年推出寰球首款協調型呆板人，寰球 累計出賣達 5 萬臺，傲博動作國產廠商，是華夏首家實行世界產化的協調呆板人 研究開發企業，是國產協調呆板人龍頭。

從出貨量上來看，比年來海內協調呆板人實行了暴發性的延長，16 年到 18 年的兩年間每年平均復合增長速度高達 93%。不同于其余產業呆板人的是，協調呆板人因 為要與人進行共同，2020 年受疫情感化較其余產業呆板人更為重要，展現了較大 的負延長，但跟著寰球疫情漸漸遭到遏制，消費漸漸回復，協調呆板人仍舊希望 依附人機協調的進一步加深實行趕快延長。

姑且，產業呆板人的運用場景更加一致，刻薄的消費情景對呆板人的體積、 分量、精巧度等提出了更高的訴訟要求。除了人機協調除外，產業呆板人正朝著更孝 更輕、更精巧的目的振奮。

以六軸呆板報酬例，六軸呆板人最發端是大范圍運用在汽車行業，多以負載 大于 20kg 的重負載型號為主，而跟著比年來六軸呆板人漸漸向 3C 電子、金屬加 工、食物飲料、新動力等行業擴充，負載小于 20kg 的小六軸越來越遭到商場的偏 愛。

2016 年于今，小六軸呆板人的增長速度從來高于大六軸呆板人，更加是近兩年在 大六軸呆板人負延長的情景下，這種差異還有進一步夸大的趨向。不妨看到，小 六軸在六軸呆板人中的占比一齊飛騰，估計 2020 年小六軸呆板人出貨量的占比 將逼近 60%，而小六軸呆板人本領門檻低于大六軸呆板人，這也將利好國產呆板 人廠商，減少外財產業呆板人廠商的上風。

4. 關系公司領略（詳見匯報原文）

4.1. 上游重心零部件-綠的諧波

4.2. 中游本質-埃斯頓

4.3. 卑劣集成-拓斯達

5. 妨害提醒

5.1. 卑劣行業景氣派低沉妨害

產業呆板人所處行業與創造業的振奮和國度宏觀經濟運轉趨向的關系較為緊 密，所以，產業呆板中國人民銀行業景氣派將遭到宏觀經濟振蕩以及卑劣行業周期性別變化革 的感化。2017 年至 2019 年，我國海內消費總值（GDP）延長率辨別為 6.9%、 6.6%及 6.1%，宏觀經濟增長速度有所放緩，創造業的固定財產投資遭到確定感化。如 果將來汽車、3C 電子等行業景氣派低沉，將會對產業呆板中國人民銀行業形成較大感化。

5.2. 行業比賽加重妨害

跟著所有產業呆板人財產鏈的國產化過程促成，海表里產業呆板人重心零部 件差異漸漸減少，本領門檻進一步貶低，越來越多的國產產業呆板人廠商介入到 商場比賽中來，我國產業呆板人商場會合度或將更加分別，無序比賽局面大概會 更加鮮明，行業完全面對比賽加重的妨害，價錢戰等成分或將對所有產業呆板人 行業的成本形成確定的反面感化。

5.3. 疫情遏制不迭預期的妨害

從客歲年頭發端的新冠疫情在寰球范疇內仍在貫穿，將會對寰球經濟帶來怎 樣的連鎖反饋仍舊難以估計，即使將來寰球疫情遏制仍舊得不到遏制、海表里宏 觀經濟展現較大的振蕩或卑劣行業的清醒不迭預期，將會對產業呆板人商場需要 形成確定的感化，啟發產業呆板中國人民銀行業景氣派展現下滑的妨害。

（匯報管見屬于原作家，不代表咱們的任何投資倡導。如需運用關系消息，請參閱匯報原文。）

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