異讀：編者按 《產業呆板人安排及遏制》 這該書是對準暫時呆板人安排及遏制等表面知知趣對獨力的題目，對呆板人安排訴求與基礎參數、產業呆板人體例與擺設、產業呆板人構造及個性領會、產業呆板人優化安排以及產業呆板人遏制等題目舉行了較為深刻的探究，以處置工...

編者按

《產業呆板人安排及遏制》這該書是對準暫時呆板人安排及遏制等表面知知趣對獨力的題目，對呆板人安排訴求與基礎參數、產業呆板人體例與擺設、產業呆板人構造及個性領會、產業呆板人優化安排以及產業呆板人遏制等題目舉行了較為深刻的探究，以處置產業呆板人安排及遏制中接洽不精細的遺憾。經過對呆板人本質構造安排、各模塊及完全建立模型、各模塊及完全遏制本領安排等的領會與商量，實行表面與試驗、軟硬件與硬件的融洽。

重要實質

典籍特性

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目次

媒介

第1章 相圖的基礎觀念、術語和準則1

第1 章概括/ 1

1.1產業呆板人簡介/ 1

1.1.1創造類呆板人/ 1

1.1.2行走呆板人/ 2

1.1.3挪動型呆板人/ 2

1.1.4自治呆板人/ 4

1.1.5人為智能呆板人/ 4

1.1.6其余/ 5

1.2產業呆板人與板滯智能/ 8

1.2.1呆板丹田的板滯智能/ 8

1.2.2板滯智能中的要害題目/ 11

1.3該書的重要實質與特性/ 15

1.3.1重要實質/ 15

1.3.2重要特性/ 17

參考文件/ 18

第2 章呆板人安排訴求與基礎參數/ 22

2.1呆板人安排訴求/ 22

2.1.1呆板人疏通籌備/ 22

2.1.2呆板人定位/ 44

2.1.3呆板人導航/ 48

2.1.4呆板人受力與啟動/ 51

2.2產業呆板人基礎參數/ 57

2.2.1呆板人負載/ 57

2.2.2最大疏通范疇/ 58

2.2.3自在度/ 59

2.2.4精度/ 59

2.2.5速率/ 61

2.2.6呆板人分量/ 61

2.2.7制動和彈性動量矩/ 61

2.2.8防備等第/ 62

2.2.9呆板人資料/ 62

參考文件/ 62

第3 章產業呆板人體例與擺設/ 66

3.1呆板人體例構成/ 66

3.1.1被控元件/ 66

3.1.2啟動及檢驗和測定/ 69

3.1.3遏制平臺/ 70

3.1.4重要模塊/ 72

3.2呆板人擺設計劃及成套安裝/ 78

3.2.1呆板人擺設計劃/ 78

3.2.2呆板人操縱機啟動及擺設/ 86

3.2.3呆板人操縱機成套安裝/ 95

3.3呆板人體例的構造與擺設范例/ 100

3.3.1呆板人體例計劃安排/ 101

3.3.2關鍵啟動辦法/ 101

3.3.3板滯臂功效置換辦法/ 102

3.3.4呆板人關鍵與擺設/ 102

參考文件/ 109

第4 章產業呆板人構造及個性領會/ 112

4.1呆板人構造典型/ 112

4.1.1直角坐標呆板人構造/ 112

4.1.2圓柱坐標呆板人構造/ 113

4.1.3球坐標呆板人構造/ 113

4.1.4關鍵型呆板人構造/ 114

4.1.5其余構造/ 115

4.2呆板人模子感化成分/ 116

4.2.1呆板人樣式與模塊構造/ 116

4.2.2呆板人全部與限制聯系/ 117

4.2.3呆板人建立模型東西/ 118

4.3呆板人個性領會/ 118

4.3.1呆板人疏通學/ 118

4.3.2呆板人能源學/ 151

4.4范例/ 165

4.4.1拉格朗日-歐拉法在兩自在度板滯臂的運用/ 165

4.4.2拉格朗日法在搬運呆板人的運用/ 168

4.4.3拉格朗日-歐拉法在雙臂呆板人的運用/ 172

4.4.4拉格朗日法在柔性板滯臂的運用/ 175

4.4.5牛頓-歐拉法在兩自在度板滯臂的運用/ 177

參考文件/ 182

第5 章產業呆板人優化安排/ 185

5.1組織與框架結構的優化安排/ 185

5.1.1組織優化/ 185

5.1.2框架結構優化/ 203

5.2呆板人桿件的優化安排/ 203

5.2.1桿件靜態本能/ 204

5.2.2板滯臂疏通本能/ 213

5.2.3桿件力學本能/ 227

5.2.4板滯臂本能嘗試/ 233

5.3呆板人本質的優化安排/ 235

5.3.1呆板人本質計劃/ 235

5.3.2呆板人關鍵對本能的感化/ 244

5.3.3本質構造及優化/ 251

參考文件/ 254

第6 章產業呆板人遏制/ 257

6.1呆板人關鍵空間遏制/ 257

6.1.1關鍵遏制道理/ 257

6.1.2關鍵遏制傳播因變量/ 260

6.1.3關鍵遏制本領/ 263

6.1.4關鍵遏制體例硬件構造/ 269

6.2呆板人場所遏制/ 270

6.2.1笛卡兒場所遏制/ 271

6.2.2遏制步調框圖/ 272

6.3呆板人工遏制/ 274

6.3.1呆板人工遏制本領/ 274

6.3.2力遏制要害題目/ 275

6.3.3重要元件遏制/ 279

6.3.4關鍵遏制軟硬件體例/ 291

6.4范例/ 293

6.4.1雙臂呆板人遏制/ 293

6.4.2多關鍵呆板人朦朧遏制/ 296

6.4.3多關鍵呆板人滑模遏制/ 299

參考文件/ 301

中斷語/ 304

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