單詞 police 最初和 policy 是同一個單詞，其含義與“警察”、“政策”都沒有關系，而是表示 civil administration （城市管理）。該詞來自拉丁語 politia （城市管理）和希臘語 polis （城市）。英語詞根 polis 就來源于此。早在13世紀，法國就出現了專門維持社會治安的武裝力量。1254年，路易九世創立“夜間巡警隊”。1337年，腓力六世創立“法國騎兵團”，后來改名為“憲兵騎警隊”。但是這些武裝力量都還沒有以 police 命名。1667年，法國國王路易十四創立了“警察副總監”官職，首次用 police 一詞來表示當時負責維持社會治安的武裝力量。從此以后，單詞 police 才含有了“警察”的含義。

1828年，在當時的英國內政大臣 Robert Peel 爵士的主持下，英國通過“大都市警察法案”（ Metropolitan police act ），率先建立了現代警察制度。第二年，他組建了倫敦警察部隊。從此以后，表示“警察”的 police 一詞開始在英國廣為使用。