異讀：十萬塊多米諾牙牌倒下是個啥場合？ 之類，十萬塊？那得搭多久啊？ 這工程量然而十分宏大了，普遍人的話大概要耗費時間幾個月，就算是湊齊 7個最牛的多米諾大師，也要花一個禮拜的功夫。 萬一搭建到一半，一不提防碰倒一塊 那即使讓呆板人來搭要多久呢？ 謎底是：...

十萬塊多米諾牙牌倒下是個啥場合？

之類，十萬塊？那得搭多久啊？

這工程量然而十分宏大了，普遍人的話大概要耗費時間幾個月，就算是湊齊 7個最牛的多米諾大師，也要花一個禮拜的功夫。

萬一搭建到一半，一不提防碰倒一塊……

那即使讓呆板人來搭要多久呢？

謎底是：24鐘點

不堪設想吧！

前NASA工程師 Mark Rober邇來在YouTube 上公然了他與共青團和少先隊用時兩年的最新功效多米諾閉幕者呆板人。

它不妨在短短24鐘點之內將10萬多塊多米諾牙牌形成一副馬里奧的丹青，鋪滿所有運動場，還創作了寰球記錄！

怎樣實行24鐘點內拼出十萬兩千塊多米諾牙牌？

Dominator（多米諾閉幕者），這么霸氣的名字，一退場卻是個小心愛，大大的眼睛，鋼架形成的面貌，再有個心愛的小尾巴搖來搖去。

干起活來然而絕不暗昧，它一次性不妨擺放300多塊小多米，完勝生人多米諾大神。

從表面來看，呆板人前方有一個大托盤，這是它一次性擺放300多塊“小多米”的要害！

托盤頂部是由3D打字與印刷創造的漏子，底下則是用來安置“小多米”的恒定網格；網格底下帶有鋼底板，惟有在震動底部的伺服構造時，鋼底板挪動，300多塊“小多米”就會被井然有序地擺放在指定場所啦！

當漏子里一切的“小多米”擺放好，呆板人回到彌補站，這是由板滯臂和300多個2.7米高的軌跡構成，牙牌會依照臉色用傳輸帶傳遞上去，板滯臂提早依照程序放在300個軌跡里，如許呆板人在彌補時，只須要滑行底部鐵架，300多塊“小多米”不妨一次性實行彌補。

“喂”飽本人后，前去下一個手段點連接多米諾牙牌的搭建。

那么，呆板人是怎樣領會該去何處放“小多米”呢？

共青團和少先隊對十萬兩千多個多米諾的道路舉行了提早編制程序，如許呆板人一發端就領會本人要去哪，行駛的進程中，運用內置的GPS舉行定位，并用相機辨別大地上的標志，保證呆板人歷次都能完備擺放。

歸納一下創下寰球記錄的進程：

提早樹立好Dominator呆板人；

關燈走人；

第二天回顧，十萬兩千塊、一所有運動場的多米諾牙牌就實行了！

沒那么大略，要處置的三大困難

這項工程，一致沒這么大略！

Dominator 的創作并非飽經風霜，從最發端的安排到最后的Dominator，不停的優化竄改，前前后后公有 11個原形。

這個進程中，重要面對著三大困難。

第一個挑撥，是多米諾范圍之宏大。

共青團和少先隊低估了十萬塊多米諾牙牌的范圍，首先她們構想呆板人徑直帶領上一切“小多米”并一塊一塊地擺放。然而共青團和少先隊舉行計劃后創造 10 萬塊牙牌有 850 公斤重，而且縱然以 3 秒/塊的速率擺放也起碼須要三天半的功夫。

所以她們不得不變換首先的思緒，改用托盤裝下一局部擺放好的“小多米”，再去彌補站彌補。

第二個挑撥，是‘小多米’的擺放場所要極端精準。

玩過的人都懂，每塊牙牌的擺放場所是極端精巧的：

安置得要充滿近，本領讓牙牌倒下后碰倒其余牙牌；然而又不許將牙牌放得太近，要不擺放進程中就有大概把牙牌碰倒引導半途而廢；同聲，呆板人自己也必需要有精確的定位，要不也會將仍舊擺放好的牙牌碰倒。

共青團和少先隊一發端試驗低聲波傳感器確定牙牌與呆板人的對立場所，但厥后被證明是波折的；厥后該共青團和少先隊又試驗了 Marvlemind 室內GPS傳感器，創造這也達不到想要的功效。

最后，Dominator 沿用了GPS來定位呆板人的大概場所；并在大地上樹立了袖珍紅外曲射標志，用來透徹定位“小多米”的擺放場所，紅邊疆面攝像時機察看大地上的標志，并將其與它們對齊；場所定好后，托盤會被一個步進電機和鋼珠絲杠組件貶低；Raspberry Pi 4 控制十足，囊括經過 USB 遏制電機和從條記本電腦接受吩咐。

第三個挑撥，采用符合的啟動體例。

縱然處置了定位題目，即使沒有符合的啟動體例讓呆板人精確遏制本人的疏通，那仍舊會半途而廢。

共青團和少先隊首先試驗了步進電機，但沒轍裝載第三百貨多塊牙牌，而且 Arduino遏制的呆板人速率太慢。隨后，換成直流電電機的功效更糟，電機速率太快，沒轍在低速時供給充滿的扭矩來很好地遏制呆板人，以至引導呆板人失控猖獗回旋。

結果，Mark探求了心腹的扶助，她們采用了運用ClearPath伺服體例啟動全向輪，它不妨特殊精確并供給洪量扭矩，減少小抄兒放慢器以進一步普及輸入扭矩，保證行車速度的同聲也不會讓輪子打滑。

四部分，耗費時間兩年

Mark Rober是何許人也？

他是Youtube視頻網站上的著名up主，動作美利堅合眾國國度宇航宇航局NASA的前工程師，他以常識科學普及以及百般風趣的創造和試驗馳名，有些試驗以至有些猖獗。

比方，為了制造最強蹦床，從45米筆直墜落一臺公共汽車、為了廢除群眾對于“鯊魚嗜血”的迷信，去肩上放膽招引鯊魚；

再有運用高壓氮氣的巨型玩物水槍、不妨連射雪球的“雪仗專用槍”、和用運載火箭啟動的加快高爾夫球桿……

而這次的Dominator并非 Mark Rober 本人的功效，是四人共青團和少先隊有年處事的結晶，而共青團和少先隊的貫串始于Mark 2019年在舊金山灣區進行的一次報告，他在報告中說從來想創造一個呆板人，運用這個呆板人不妨在一夜之間將成噸的多米諾牙牌搭起來，并填滿所有運動場，但舉行過少許試驗后沒有勝利。

這個辦法招引到了 Alex Baucom 的愛好，他有過開拓呆板人的體味，也招引到了斯坦福板滯工程專科的弟子 John Luke 和 Josh。四人一拍即合，所以Dominator共青團和少先隊就此出生。

耗費時間兩年，屢次波折，11個呆板人原形，不過為了一個猖獗的辦法，這種精力簡直是太了不得了。

正文經受權連載自呆板人民代表大會課堂（ID：RoboSpeak），如需二次連載請接洽原作家。