六大編程技巧帶你玩轉ABB機器人！
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技術干貨|六大編程技巧玩轉ABB機器人
ABB機器人Pdisp軌跡偏移使用、單工位多次預約程序、在robotstudio創建兩臺機器人的socket連接、雙工位預約程序、與相機通訊的Socket收發數據處理與提娶如何創建數組等編程技巧，滿滿的實用干貨！
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ABB機器人Pdisp 軌跡偏移使用
1.如果有下圖兩個產品，已經完成了右邊產品軌跡，左邊產品估計一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產品可能有平移和旋轉）。
2.完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點為Target_20。
3. 完成左邊起點的示教，為Target_ref_start,如下圖。
注：如果左邊產品軌跡有旋轉，示教的Target_ref_start相對于左邊產品的姿態要和Target_20相對于右邊產品的姿態一致（此處左邊產品旋轉了30°，示教的角度z方向也旋轉了30°）
4.插入指令如下：
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動到Home位置
Path_30;//運行右邊產品軌跡；
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產品起點；
ConfJOff;//因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯 ConfLOff; //因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯；
PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設定當前位置和Target_20的偏差關系（包括平移和旋轉），因為此時機器人停在Target_ref_start起點，即設定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關系。使用 ot表示平移和旋轉均計算。如果不使用 ot，則只使用平移，旋轉不計算；
Path_30;//運行原有軌跡，此時軌跡參考坐標移動關系，機器人實際走左邊產品軌跡；
PDispOff;//軌跡完成，關閉平移關系；
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;
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ABB機器人單工位多次預約程序
1.機器人有程序如下：
2.工藝過程如下：
機器人在home等待。有人按過di信號，機器人開始執行。人工可以一次性多次預約，即如果人工一次性按過3次，機器人執行三次。
3.我們通過中斷來實現。
4.中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動。
5.新建一個例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
6.進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執行中斷程序時，給reg1記錄次數加1。
7.進入主程序，設置中斷及對應的io信號。
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程序，即置flag1為true；
35-37行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行；
8. 主要程序如下。即如果reg1=0，機器人在home等待
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在robotstudio創建兩臺機器人的socket連接
1.什么是socket通訊？
就是TCP/IP通訊，無協議，在微軟環境下稱為socket。
2.socket通訊能干什么？
可以收發制定的數據，包括sting字符串，byte數組等。
3.創建socket機器人需要什么選項？
機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項。
4.socket通訊網線插哪個網口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己設置）。
5.創建client端的實例
通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。
a、新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項。
b、為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。
c、之后插入創建連接socketCreate。
d、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認的1025。
這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行。
e、此處做測試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。
f、接下去可以收發數據，此處示例為client先發送數據給server，再接受server發送回來的數據。
g、SocketSend后面可以發送string或者byte數組，具體可以選擇不同可選變量。
h、發送完畢后client接受到server發回的數據并寫屏。
6.以下為server端示例
a、重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項。
b、作為server，機器人需要創建2個socketdev變量。
c、為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose。
d、
e、接著創建socketCreatetemp_socket 服務器端socketdev。
f、SocketBind為綁定socket要監控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設置一致）。
g、SocketListen為機器人server監聽是否有client連接。
h、socketAccept為接受client的連接。
i、建立連接后，機器人就可以執行死循環，即一直處于收發狀態。
j、 之前client程序為client先發后收，故這里server先收后發。
7.client和server都寫完后，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處于監聽狀態
8.server機器人收到的訊息如下：
9. client機器人收到的訊息如下：
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雙工位預約程序
1.有如下雙工位生產
2.工藝過程如下：
人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號為0））機器人焊接1#工位。
此過程中人工對2#工位上下料，完成后按di_2完成預約（即不需要等機器人完成1#工作）。
機器人完成1#工作后，由于收到過di_2預約信號，機器人自動去完成2#工位
3.我們通過中斷來實現。
4.中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
5.新建一個例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
6.進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執行中斷程序時，給bool量置true
同理設置第二個中斷程序
7.進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-40行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行
8.主要程序如下。即如果沒有人給di信號，機器人就在home位等待。
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與相機通訊的Socket收發數據處理與提取
1.相機通常發送字符串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結束符，數據之間用“，”隔開。
2.如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？
3.建立若干num變量，用以存儲過程數據，比如StartBit1，表示x的數據從第幾位開始，Endbit1表示x的數據結束是第幾位，Lenbit1表示x數據的長度，s1表示提取的x的值的字符串
4.
5.先假設x的第一位是1，給Startbit1賦值為1
6.插入函數strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值
7.
8.EndBit1減去StartBit1就是x的數據長度
9.同理得到y和theta的信息
10.通過StrPart函數，提取從StartBit1開始到LenBit1結束的字符串，即x的值的字符串
11.
12.同理得到y和z的字符串
13.通過StrToVal函數，把s1轉為num型，付給delta_x, StrToVal函數的反饋值為bool量，即轉換成功為true不成功為false
14.同理得到delta_y和delta_theta
15.成功后可以寫屏測試，如下圖：
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ABB機器人如何創建數組
1.什么是數組？
將相同數據類型的元素按一定順序排列的集合
2.有什么用？
比如創建一個robtarget類型的數組p_array，p_array里有10個點位，走完10個位置就可以用如下代碼，方便簡潔
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array,v500,z1,tool0;
ENDFOR
3.哪些數據類型能創建數組?
所有數據類型都可以創建數組
4.數組最大幾維？
ABB機器人">ABB機器人數組最大三維！
5.數組起始序號是0還是1？
是1
6.如何創建?
a.程序數據
b.選中類型，比如Robtarget
c.新建，設置名稱，維數（這里舉例1維），每個維度的元素數量（舉例為10）
d.創建完，就有了一個10個數據的p_array，
e.修改點位，點擊上圖上某一行，修改位置，即把數組里的某一個元素位置修改了。